市販の4足歩行ロボットを改造し、平均台の上を歩かせることに成功

　カーネギーメロン大学のロボティクス研究所は、市販の犬型4足歩行ロボット「Unitree A1」を改造し、バランスを保ちながら狭い平均台の上を歩くことを実現したと発表した。

　チーターはしっぽで急なターンを行なったり、猫は柔軟な背骨で空中からの姿勢回復ができる。一方、四足歩行ロボットにおいて、3本の足が地面に接触している限りは転倒せずに済むが、1本または2本しか接地していない場合は、外部からの力の変化に対応できず、転倒のリスクが高まる。

　そこで研究チームは、衛星の姿勢制御に使われるリアクションホイールアクチュエータ(フライホイールの慣性モーメントを利用した姿勢制御装置、RWA)システムをUnitree A1の背中に2つ取り付けることで、バランスを取ることを実現した。

　RWAはピッチ軸に1つ、ロール軸に1つ取り付けられており、角運動量を制御。これにより足が接地しているかどうかに関わらず、RWAが独立して身体のバランスを制御できるという。

　研究チームによるテストでは、突然の衝撃からの姿勢回復能力、幅6cmの平均台に沿って歩く能力、バランス能力を実証しただけでなく、シミュレーションでは、0.5mの高さから逆さまに落としても、空中で向きを変えて足を着地できるという。