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川田工業、出渕裕氏デザインの2足歩行ロボット「Promet」公開

12月9日公開



 川田工業株式会社は、独立行政法人産業技術総合研究所、株式会社安川電機、清水建設株式会社らと共同開発した2足歩行ロボット「HRP-2」の最終成果機を公開した。

 HRP-2は経済産業省が実施している「人間協調・共存型ロボットシステムの研究開発」(HRP:Humanoid Robotics Project)の一環として開発された人間型ロボット。同プロジェクトは、働く人型ロボットの可能性を提示することを主眼とし、'98年から5カ年計画で進められているもの。2003年には最終的な研究成果が発表される予定。

 HRP-2は、今年3月にプロトタイプとなる「HRP-2P」が公開、ロボット博覧会「ROBODEX 2002」でも一般公開が実施され、人間と共同で机を運ぶデモが公開されていた。また、9月には人間サイズのロボットとしては初めて「起き上がり」と「寝転び」の動作を公開。その運動性能の高さを実証している。

 今回公開されたのは、そのHRP-2の最終形態とも言えるモデル。3月の発表時点で予告されていたとおり、「機動警察パトレイバー」などのメカデザインでおなじみの出渕裕氏によるデザインをもとに、最終的な仕上げが施された。また、出渕氏により「Promet(プロメテ)」という愛称も命名されている。

正面。HRP-2Pと比べてスマートな印象 側面から HRP-2P(左)との比較。HRP-2Pが若干膝を折った姿勢をしているので、身長に差があるように感じるが、スペック上の身長は同じ

 Prometは身長154cm、体重58kg(バッテリ含む)。関節の自由度は30自由度。手のひらの把持力は2kg(片腕)、過半重量は両腕で6kgとなり、基本的にはHRP-2Pと同等のスペックを備える。

 内蔵のコンピュータは運動系と視覚系に1台づつ、合計2台のPC/AT互換機が搭載されている。CPUはPentium III 1.26GHz(HRP-2PはPentium III 1GHz)。

 HRP-2PとPrometの主な違いは、連続歩行時間の延長や、不整地歩行に適した足首、足裏機構の開発、システム安定性の向上、電装システムや各デバイスのノイズ強化によるシステム安定性の向上、そしてボディ形状の小型化などが上げられる。

 特に連続歩行時間は、従来約1時間だった歩行時間が、約2時間に延長された。これはバッテリ持続時間が延長されたということではなく、脚部に冷却機構を装備したことで、アクチュエーターの発熱を抑えることが可能になり、より長い連続歩行が可能になったという。

 また、ボディの軽量化については、内部配線の基板化、専用バッテリパッケージの開発によって実現された。これにより、肩幅はHRP-2Pの650mmから620mmに、腰部パーツのサイズは、横325mm(従来比-16mm)、縦241mm(従来比-100mm)と、大幅に小型化された。そのため外見上は、HRP-2Pとはまったく別のロボットであるかのような印象を受ける。

 今回もっともこだわりを見せている頭部には、3つのカメラが収められている。その配置はゴーグル内に1つ、アゴの左右張り出し部に1個ずつと、ユニークなもの。この配置により、HRP-2Pと比べるとかなり頭部が小さく、スマートな印象となっている。

胸部のアップ。肩幅は620mmにシェイプアップされた 腰部のアップ。こちらも大幅に小型化された 手のひらはシンプルなクリップタイプだが、若干形状に変更が加えられている

外見上の最大の違いとなる頭部。額には「Promet HRP-2」と刻印されている アゴの左右にCCDカメラを搭載することで、HRP-2Pとは全く異なる頭部形状となった

制御用コンピュータが納められた背面 脚部背面。新たに冷却装置が搭載され、連続歩行時間が延長された。各所に見える丸い穴が廃熱口

 会場では、Prometによる建築資材搬送のデモンストレーションも実施された。5m四方ほどのデモスペースに、Prometが機動警察パトレイバーのテーマソングとともに登場。まずはカメラを構える報道陣に挨拶すると、資材置き場へ旋回、人間とともに資材を輸送し、所定の位置に配置する様子が公開された。

 輸送中は、人間の動きに同調する動きをするため、人間が右へ動こうとすれば右へ、左に動こうとすれば左へ移動する。また、音声による命令も可能で、デモの最終段階となる資材を立てかける動作は、オペレータによる音声命令を交えて実施された。

 HRPの計画では今後、Promet(HRP-2)を使用して、デコボコや傾斜路などでの不整地歩行、転倒時の破損を最小限に抑えるための転倒制御、転倒状態から復帰するための転倒回復技術などの研究に利用される予定という。

 また、川田工業により、研究開発プラットフォームとしての用途に限定した、同機のレンタル事業を開始する予定という。5年契約で、費用は約4,000万円程度。なお、すでに数社からオファーを受けているが、現時点では海外への貸出は考えていないという。

 研究開発用ロボットながら、出渕氏デザインによる遊び心に溢れた「カッコよさ」を纏ったHRP-2 Promet。Prometが実用人型ロボットの先駆けとなるのか、2003年の最終成果に期待したい。



■出渕裕氏ショートインタビュー

ご機嫌な表情で写真に収まる出渕氏

自分でデザインしたロボットが実際に動いているのを見てどう感じました?

出渕氏:なんだか実感が湧かない。自分では感覚的に言い表わせないところがある。

 ただ、工業的なもので人と共同して作業するように開発されたものなのに、エンタテインメントっぽくしてしまったのは、意図的にやったことではある。実際にこうやってみてみると、そうして良かったと思う。

このデザインの物が実際に動くと楽しいですね

出渕氏:楽しい、楽しい(笑)。
 さっきなんで実感が湧かなかったのかを一言で言うと、おもちゃショーの大きい版を見ているような感じだから(笑)。これって、おもちゃショーで歩いていても全然おかしくないデザインだし。

 実際には、これはインダストリアルなものだからあり得ないんけど。でも、一回そういう境界みたいなものを、ぶっ壊してしまいたいという気持ちはあった。やっぱり、見て楽しくないと。

デザイナーとして製造側へに何かリクエストはしましたか?

出渕氏:胸のバッテリの入れ方とかを、ちょっといじくらせてもらった。おかげでちょっとスリムになった。



■Prometの資材搬送デモ

劇場版パトレイバーのテーマソングとともに入場するPromet デモのスタート。まずは資材の受け取りから

ゆっくりと現場へ搬送。この段階では音声の指示は不要で、人間が移動する方向にあわせてPrometが移動する 現場に到着。人間にアシストされながら少しずつ板を傾けて行く。ここでは音声によって「もう少し前」などと命令し微調整が行なわれた

最後に指先で板を立て、最終的な取り付け作業は人間が行なった 任務完了!

歩く冷蔵庫……ではなく、脚モジュール「HRP-2L」。2001年7月に完成し、HRP-2P開発の基礎となった。

◎Prometデモムービー(6分56秒:65MB)
hrp2.mpg

□川田工業 航空・機械事業部のホームページ
http://www.kawada.co.jp/ams/
□ニュースリリース
http://www.kawada.co.jp/ams/promet/index.html
□産業技術総合研究所のホームページ
http://www.aist.go.jp/index_ja.html
□株式会社安川電機のホームページ
http://www.yaskawa.co.jp/
□清水建設株式会社のホームページ
http://www.shimz.co.jp/
□関連記事
【9月20日】働くロボット「HRP-2P」デモンストレーション公開
〜ひとりで起き上がれるようになりました
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2002/0920/hrp.htm
【4月11日】産総研、働く人間型ロボット開発の中間成果を発表
〜人間との共同作業や建設重機の代行運転などをデモ
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2002/0411/hrp1.htm
【3月19日】人と共同作業を目指すロボット「HRP-2プロトタイプ」発表
〜9月には出渕裕氏デザインに生まれ変わり
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2002/0319/hrp2.htm
【2001年11月8日】川田工業、Pentium III搭載の2足歩行ロボット「isamu」を公開
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/article/20011108/isamu.htm

(2002年12月10日)

[Reported by kiyomiya@impress.co.jp / aoyama@impress.co.jp]


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