川田工業、Pentium III搭載の2足歩行ロボット「isamu」を公開

11月8日公開



 川田工業株式会社 航空・機械事業部は8日、人型2足歩行ロボット「isamu」を報道者向けに公開した。

 isamu(Integrated System of Advanced Motion-control Units:イサム)は、今年7月に同社のホームページ上で公開され話題をよんだ2足歩行ロボットで、今回は報道関係者向けに歩行デモなどが披露された。

 同社の製品開発部門「RoboCraft」と東京大学井上・稲葉研究室が共同開発したロボット。ハードウェアの設計・構築を川田工業、歩行制御など、ソフトウェア部分については、井上・稲葉研究室が担当した。同社ではこれまで「ヒューマン・インタラクティブ・モーション・コントロール技術」と称して、さまざまなデバイスを研究・開発しており、isamuはそれらの技術の集大成としている。

 全身がアルミで覆われており、全高1,468mm、全幅604mm、奥行き32.6mmで、重量は55kg。間接自由度は、7月の発表時では32軸となっていたが、頭部カメラの旋回軸などが省略され、現在では30軸となっている。最大歩行速度は約2km/h。指先には握力センサーが内蔵されており、最大約2kgの把持力がある。

 CPUはPentium III 1GHzをデュアルで搭載。OSはRT-Linuxが採用されている。本体には、IEEE 802.11bを利用した無線で移動命令などを出すことができる。

 もっとも大きな特徴としては、つま先歩行があげられる。これまでの2足歩行ロボットの多くは、つま先部分が個別に可動する機構にはなっておらず、足首を水平に移動させて歩行している。isamuでは、つま先および、かかと部分を独立して制御しており、解説にあたった、同社のロボットプロジェクトリーダー 五十棲隆勝氏によれば、「つま先が独立して動くことにより、歩行速度の向上や、より高い段差への対応が可能になる」という。なお、会場で行なわれたデモではつま先歩行は行なわれず、事前の資料映像放映のみとなった。

 また、本体は、同社が得意としている航空機と同様の板金構造となっており、軽量化や剛性の強化につながっている。ボディだけなら4kg、片足では10kg程度という。

 電源については、鉛バッテリを本体に内蔵するほか、ケーブルにより、外部からの電源供給も行なう。稼働時間は約7分。鉛バッテリを内蔵した理由については「内蔵するサーボなどの起動時に瞬間的な大電力が必要なため」と説明している。

 頭部には2台のカメラが搭載され、人物のデータなどを入力することで特定の人物を区別することができる。胴体前面中心には小形のマイクとスピーカも搭載され、外部ソースからの音声入出力が可能。

 isamuはあくまで研究用のロボットであるため、販売の予定などはないが、同社の取締役事業部長 川田忠裕氏によれば、「2足歩行ロボットの研究などに使いたいという要望があれば、前向きに検討していきたい」と語った。

○歩行デモの様子

歩行中のisamu。後方では電源ケーブルを引きずらないように捌いている デモ中進行方向に顔を向ける動作をするが、あくまでパフォーマンスとのこと 後方から

今回の歩行デモではつま先歩きは公開されなかった 斜め前に進むことも可能 カニ歩きのデモ

最後は両手を上げて挨拶 デモ終了後、右側に見える専用のキャスターに固定される


○isamu細部写真など

isamu上半身 isamu下半身 “へそ”にあたる部分にはマイクとスピーカが装備されている

肩部分のアップ。リベット処理が物々しい マニュピレーター。指先にはセンサーが組み込まれている 肘関節部分

本体側面の排気用ファン。搭載されているコンピュータ類やサーボなどのために廃熱処理は必須 股関節部分。 足の関節を裏側から

つま先と踵が別々に制御可能な足首 足首後方から

足の裏側。滑り止めのようなものが装着されている 外部電源の接続部分。電源は内蔵のものと併用される 無線機能は市販されているメルコ製の無線LANカードが使用されている

IEEE 1394ポートやシリアルポートのようなものも見える isamuはジョイスティックを使って進行方向などを入力する。使用されているのはマイクロソフト製の一般的なジョイスティックで、特別なものではないという

外部電源のスイッチ 外部電源 isamu君の名刺。プライバシー保護のため個人情報は伏せてあります

isamu動画
Windows Media
ブロードバンド(350kbps)
Windows Media
ナローバンド(35kbps)
撮影:でも発表会の模様をお送りしています
段差を登り降りする様子をご覧ください


□川田工業 航空・機械事業部のホームページ
http://www.kawada.co.jp/ams/
□RoboCraftのホームページ
http://www.kawada.co.jp/ams/rd/index.html
□関連記事
【7月18日】Dual Pentium III+Linux搭載の二足歩行ロボット「isamu」
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/article/20010718/kawada.htm

(2001年11月8日)

[Reported by kiyomiya@impress.co.jp]

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