3月19日発表

　川田工業株式会社と、独立行政法人 産業技術総合研究所（産総研）は19日、人間型ロボット「HRP-2プロトタイプ」を発表した。HRP-2プロトタイプは、経済産業省が実施するプロジェクト「人間協調・共存型ロボットシステム（HRP）」の一環として開発され、川田工業が実機の製作と詳細設計、独立行政法人 産総研が全体の仕様設計、株式会社安川電機が腕部の設計、清水建設株式会社が視覚部の設計を、それぞれ分担して行なった。

　HRP-2プロトタイプは身長154cm、体重58kgで、肩幅は60cm、胸部の厚みは34cmと、人間の女性とほぼ同じ体格。外観上の特徴としては、電気系統を高密度化することで、これまでの多くのロボットにあったバックパックが不要になり、より人間らしいスタイルに近づいた。全身の自由度は30自由度あり、ホンダのASIMOと比較した際のアドバンテージとしては、腰に新たに2自由度を持たせていることで、これによって転倒した状態から起きあがるのが容易になるだけでなく、離れたところに手を伸ばすといった単純な動作もよりスムーズになったという。制御用コンピュータにはIntel Pentium III 1GHz（FC-PGA）を搭載し、ストレージは1GBのシリコンディスク、外部との接続には無線LAN、OSはART-Linuxを採用している。

　HRP-2プロトタイプは「人間と共同作業を行なえる」ことを目標にして研究開発が行なわれており、そのため必要と思われるデコボコした不整地での歩行、転倒でのダメージを最小限に抑えるような転び方、また転倒した状態から起きあがる、といった動作の実現を目指している。現在ではこれらの動作はHRP-2プロトタイプと同時に発表された人間型ロボット開発のためのソフトウェアプラットホーム「OpenHRP」のシミュレータ上では実現しており、今後はこれらの動作を実機で実現していく計画になっている。

HRP-2の予定デザイン画 Copyright (c) 2002 Yutaka Izubuchi & AIST	HRP-2のデザインを担当する予定の出渕裕氏

　デザインのポイントを出渕氏に尋ねたところ「腕や足などは機械的な制約が大きいためあまり凝ったデザインができない分、頭部では遊びのあるデザインを目指した。HRP-2の頭部は3つのカメラを収納するためにどうしても顔が大きくなってしまうので、小顔に見える様デザインしたら（パトレイバーの）イングラムに近くなってしまった」と語った。

　今回、外部のデザイナーに外観を依頼することになった理由としては、すでにASIMOやソニーのSDR-3Xなどの優れた人型ロボットが存在しているため、機能だけでなく外観から見る者に強烈なインパクトを与えるようなロボットを目指したためだという。また、現場の研究者・開発者にも自分たちの作るロボットを、できるだけ格好いいものにしたいという強い要望があったようだ。実際に出渕氏も「アニメでのデザインと実際のロボットのデザインはやってみると思ったよりかけ離れたものではなかった。自分がデザインしたロボットが実際に動くと思うと非常に面白い」と語っており、日本のロボット開発の現場と、アニメなどに関わる人たちの持つ格好いいロボット像というのは、案外と近いもののようだ。

　なお、HRP-2プロトタイプは、3月28日から31日まで横浜で開催されるロボット博覧会「ROBODEX 2002」に出展される予定となっている。

プロトタイプは出渕氏のデザインではないが、十分に格好いい	頭はカメラが3台も入るためだいぶ横長な印象	顔の中にカメラが3角形の頂点位置に並んでいるのが見える
制御用のコンピュータはこの位置に入っている	脚部のアップ、足の裏からつま先にかけての青い部分は柔らかい樹脂製	股関節は片持ち構造といい、これによって狭い通路での歩行が可能になる
手に関しては今のところ2指タイプのシンプルなグリッパー	わかりにくいがストレッチ運動をしているところ。こういった動きも腰の関節によって可能になった	下から見上げるアングルがよく似合う

□川田工業株式会社のホームページ
http://www.robo-craft.com/
□ニュースリリース
http://www.kawada.co.jp/ams/hrp-2/index.html
□産業技術総合研究所のホームページ
http://www.aist.go.jp/
□ニュースリリース（働く人間型ロボットHRP-2プロトタイプを開発）
http://www.aist.go.jp/aist_j/press_release/pr20020319_2/pr20020319_2.html
□ニュースリリース（人間型ロボットのソフトウェアプラットフォームを開発）
http://www.aist.go.jp/aist_j/press_release/pr20020319_1/pr20020319_1.html
□株式会社安川電機のホームページ
http://www.yaskawa.co.jp/
□清水建設株式会社のホームページ
http://www.shimz.co.jp/
□関連記事
【2001年11月8日】川田工業、Pentium III搭載の2足歩行ロボット「isamu」を公開
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/article/20011108/isamu.htm

(2002年3月19日)

[Reported by aoyama@impress.co.jp]