小型ロボットの制御フロー。左の黄色部分がセンサー群と動的モデル。中央の灰色部分がロボット用SoCで、センサー情報の処理と探索経路の決定(パスプランナー)、探索区域全体のナビゲーション、通信制御、移動制御(モーションコントローラ)などを担う。右の青色部分がアクチュエータと移動の動作。Intelの講演スライドから
