ROBODEX2003プレスプレビューレポート 家電メーカーのサービスロボットが多数登場

　4月3～6日の4日間、横浜のパシフィコ横浜で日本最大級のロボット展示会「ROBODEX2003」が開催されている。ROBODEXはエンターテイメントロボットや家庭向けロボットなどの展示・デモが中心で、子どもから大人まで、幅広く楽しめる内容となっている。本稿では、4月2日に行なわれたROBODEX2003のプレスビューで目に付いたロボットをピックアップしてレポートする。

■オールスター参加のロボデックスパレード

　ROBODEXでは1日3回、出展されている大き目の移動ロボットによるロボデックスパレードが行なわれる。プレス公開日のロボデックスパレードでは、ホンダのASIMOなど多数のロボットとともに、ROBODEX2003のオフィシャルサポーターの上戸彩も登場した。

ロボデックスパレードに登場するロボットの面々。最前面に並ぶのはPFUの「MARON-1」。その後ろの4つ足がテムザック三洋の「番竜」。最後列の両サイドが綜合警備保障の「C4」。そのほか左から三菱重工の「wakamaru」、上戸彩型ロボット、ではなくオフィシャルサポーターの上戸彩に抱えられているのがソニーの「SDR-4X II」、ホンダの「ASIMO」、松下電工の「HOSPI」、新エネルギー・産業技術総合開発機構の「HRP-2」

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ロボデックスパレードで進行役を務めるソニーのSDR-4X II。本体が小さく、他のロボットほど移動が速くないため、歩き回ることはない	パレードに参加する三菱重工のwakamaru
新エネルギー・産業技術総合開発機構のHRP-2。出渕裕氏によるスマートなデザインが特徴	ホンダのアシモ。歩きながら愛想を振りまくのもお手のもの

■ホンダのASIMOも進化して登場

　ホンダからはおなじみの人型ロボット、ASIMOが参加している。ASIMOは2000年11月の第1回ROBODEXからの常連ロボットだ。初出時から外見的にはほとんど変わらず、見た目の真新しさには欠ける感があるが、内部的には着実に進化していることがメインステージ上で行なわれるホンダのデモンストレーションで見て取れる。

　デモンストレーションでは2台のASIMOが登場し、床に描かれたランドマークに沿って歩く動作を、競技形式で行なう。競技の前半でASIMOは、アテンダントが持つ携帯コントローラーで操作されるが、面白いのは競技の後半だ。ASIMOがアテンダントを画像で認識し、一定距離を保ち続けるように歩き回る。これまでのASIMOの場合、あらかじめプログラムされた動作をするか、リモートでコントロールされるデモンストレーションだけだったが、今回、半自律的に動作するデモンストレーションが行なわれているのだ。

　プレス公開日にはこのデモンストレーションの最中、競技に参加する片方のASIMOがアテンダントを見失い、客席に向かって突進する場面も見られた(もちろんそのまま客席に突っ込むことはない)。ASIMOの顔の向いている方向に注目しているとアテンダントを見失ったり再認識したりする瞬間がわかるので、デモンストレーションを見に行く人はぜひその点に注目してもらいたい。ちなみにプレス公開日のデモンストレーションでは、ASIMOは一度アテンダントを見失った後、まっすぐ前を向きながらゴールに向かった様子だった。どうやら復帰をあきらめ、マニュアルモードでリモートコントロールされたようだ。

　またホンダのデモンストレーションでは、ASIMOの前身である研究モデル「P3」と、開発中の銀色のASIMOも登場する。通常のASIMOは最大で時速1.6kmでしか歩けないが、銀ASIMOは時速3kmと2倍の速度で歩行する。ビデオの早回しを見ているような動きは一見の価値があるデモンストレーションだ。

ステージアクターとしてはもはやプロといっていいほど多方面で活躍するASIMO。ステージパフォーマンスも慣れたもの	前列が高速歩行に対応する銀ASIMO(正式名称不明)。後列両サイドが現行ASIMOで中央がASIMOの前身であるP3。こうした大型イベントでしか目にできない兄弟ショットだ

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アシモをコントロールするアテンダントのお姉さん。コントローラはタブレットPCのような形状をしている	アテンダントを画像認識して追従するアシモ。微妙に間合いを取り続けるところに注目	ちょっと暴走気味に観客席に向かうアシモ。プイっとアテンダントから目をそらすあたりに注目
アシモの前身のP3。アシモよりもだいぶ身長が高い	兄貴分のP3の前を挨拶もなく歩いていくアシモだいぶ頭身が違うことが見て取れる	通常の2倍の速度で歩く銀アシモ。早回し画像ではない

■ソニーはSDR-4X IIに注目が集まる

　ソニーブースでは人型ロボットの「SDR-4X II」の各種デモを行なっている。SDR-4X IIはロボデックスパレードでもプレゼンテーターとして登場しているが、身長60cm程度とそれほど大きなロボットではないので、客席から距離がある会場のメインステージではいまいちよく見えない。しかしソニーブースでは間近からSDR-4X IIを見られるようになっている。

　SDR-4X IIは、人間とのコミュニケーションに重点をおいた人型ロボットだ。人間の顔を覚える機能や会話をする機能などがある。ソニーブースでは新体操のような動きを華麗にこなす姿を見ることができるが、そうした派手な動き以外の部分にも注目したい。

　たとえばソニーのブースではSDR-4X IIがダンスを披露するメインステージのほかに、SDR-4X IIが床のランドマークを認識して歩き回るサブステージが用意されている。こちらは家具などが設置され、一般住宅に近い環境が再現されていて、ステージの縁にはガードレールのようなものは用意されていない。しかしSDR-4X IIは床におかれたAIBOのヌイグルミに足を引っ掛けたり、ステージの縁から落ちることはなく、自律動作し続けている。

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床面のランドマークを頼りに歩くSDR-4X II。こちらのステージではかなり近くからSDR-4X IIを見ることができる	床面のランドマークを認識しながらトボトボと歩くSDR-4X II

　SDR-4X IIの場合、一般向けの商品化を前提に開発されているので、こうした環境でも安全に動作し続けることが可能だ。不測の事態で転倒しても、とっさに本体へのダメージが少なくなるように身体をさばく機能があるという。通常、人型ロボットの実験機のデモンストレーション動作では、不測の事態に備えて担当者がすぐ近くに控えているケースが多いのが、プレス公開日、担当者はステージの下から見ているだけだった。派手な動きが目を引きがちなSDR-4X IIだが、彼女連れのお兄さんや家族連れのお父さんは、こうした安全面などの渋い点にもこだわって通っぷりを発揮するといいかもしれない(マニアと思われても知らんが)。

　ちなみに現在のSDR-4X IIは、こうした安全面などはほぼ商品化のレベルに達しているという。元々SDR-4X IIは「高級乗用車1台分」の価格で商品化が予定されているが、具体的な予定については発表されていない。現在は人間とのコミュニケーション部分などを開発中で、こうしたインテリジェントな部分をどのレベルまで作りこむべきかもまだ模索中の段階だ。ソニーは数百万円の商品を一般向けに販売することに慣れておらず、どのような性能・機能の商品ならば数百万円で売れるかを慎重に見極めなければいけないというジレンマがあり、なかなか商品化できないのだという。

■サービスロボットを展示する三洋電機

　三洋電機は開発中の家庭向けロボットを展示している。エンターテイメント重視のソニーや、他メーカーの遠隔監視などを重視するロボットと違い、三洋電機のロボットは掃除や運搬など、機械的な「お手伝い作業」を行なうロボットとなっている。

　ブースでメインにデモンストレーションが行なわれている「FLATTHRU(フラットスルー)」は、荷物運びを行なう「お手伝いロボット」だ。左右に平行に配置された2つの車輪で、前後にバランスを取りながら動くSegwayのような形式の移動ロボットで、傾斜でも本体上の搬送プレートを水平に保ち続けることができる(通常の3輪以上のロボットでは、傾斜にあわせてロボットも傾く)。デモンストレーションステージには軽い傾斜が設けられていて、フラットスルーは搬送プレート上のコップに入った水をこぼすことなく、ステージを動き回っている。

　ちなみにロボットの名称「フラットスルー」は、この「水平(フラット)に保って通り抜ける(スルー)」という意味の「フラットスルー」と、前後に多少フラフラしながらも安定を保つ「フラっとする」という2つの意味を掛け合わせた、かなり親父ギャグの入ったネーミングをされているという。

　またフラットスルーには立体視が可能な2個のカメラが搭載され、ステージ脇の特殊なディスプレイでは、フラットスルーからの映像を来場者が立体視することも可能になっている。

　フラットスルーは研究開発ロボットのようなもので、このまま商品化されるロボットではない。実用サービスを提供するロボットについては、まだ市場が形成されておらず、どのような機能を持つロボットがどのくらいの価格で売れるかがわからない状況だ。フラットスルーをROBODEXのようなイベントで展示することで、どのようなロボットに対するニーズがあるかを探る、という意味合いもあるという。

　このほか三洋電機のブースでは掃除機ロボットも展示されている。こちらの掃除ロボットは2001年11月のロボフェスタなどでも展示されたロボットだが、商品化は決まっていない。こちらもフラットスルー同様に、どのくらいの機能でどのくらいの価格なら商品化できるかを見定めている段階だ。

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ステージを動くフラットスルー。操作はブース隅でオペレーターが音声コマンドで行なっている。自律動作するロボットではない	一見するとわからないが、フラットスルーは前後のキャスターが接地しない倒立振子型の2輪で動いている	微妙にフラフラとしながら動くフラットスルー

■ダイヤルトーンでコントロールする「番竜」

　一般販売向けとしては最大級の4足歩行ロボット「番竜」は、テムザック三洋のブースで展示されている。番竜は遠隔監視を目的とする大型犬サイズのロボットで、テムザックと三洋電機が共同開発をしている。

　主な機能は遠隔監視や留守番で、留守番中に搭載する赤外線による対人センサー、匂いセンサーが異常を感知すると、アラーム音を発しながらユーザーの携帯電話に通知するという機能がある。さらにテレビ電話機能を搭載した携帯電話などで、番竜からの映像を見ながら番竜を遠隔操作することも可能だ。「お座り」や「お手」などの機能もおまけ的に搭載している。

　ちなみに番竜のカメラは背中の一番高い部分に搭載されている。このカメラ、NTTドコモのテレビ電話搭載型PHS「Lookwalk P751v」そのものを搭載していて、ユーザーはこのPHSと通話し、ダイヤルトーン音でコマンドを送る仕組みとなっている。このリモートコントロール技術は、テムザックの「TMSUK04」などの技術が応用されているという。

　番竜は、すでにウェブ上で50台限定の先行予約受付が開始されている。ボディも大きい番竜は、価格も198万円とデッカイ設定となっているが、すでに研究機関だけでなく一般からも購入予約があり、三洋電機クレジットの6年ローンによる販売例もあったという。番竜がユニークなのは、200万円近い軽自動車並みの価格のロボットを、商業的に展開している点だ。番竜の展示を行なうテムザック三洋は、実はこうした高価なロボットの販売・マーケティング・サポートという新事業を行なうために、正式にはROBODEX後の4月7日に設立される新会社なのだ(従業員は当初3名の予定とか)。

　番竜の販売に当たって、テムザック三洋では自動車販売に似たサービスを提供する。ロボットの扱いには自動車のように免許制度がないため、まずは講習を行ない、修了証明書を発行してその取得者の監督の下、番竜を運用することを求めている。また、年に数回の定期点検サービスなども実施するという。テムザック三洋ではこうした販売後のサービスに関しては「手探り状態」だとしていて、今後は新機種への買い替え時や不要になったときのための下取りサービスなども考えていくという。

　数百万円クラスの家庭向けロボットの販売は、あまり前例がない事業なので、このテムザック三洋による事業がどのように発展していくかは、今後の家庭向けロボット市場に大きな影響を及ぼすと思われる。テムザック三洋が数百万円という自動車クラスの価格のロボット市場を開拓できれば、ソニーのSDR-4Xなど、数百万円クラスの高機能なロボットが多数、家庭向けに販売されるようなると期待できるわけだ。

番竜。けっこう大きく、威圧的な感じ。ただし子どもでも乗ったらダメ	番竜の背中にあるカメラマウント。脇に補助照明があり、カメラともども回転可。ドコモのLookwalkがそのまま搭載されているのがわかる	番竜を操作している画面。Lookwalkを使っているがテレビ電話対応FOMAや固定電話でも操作可能

【動画】
番竜の歩行の様子。平地では足を２本ずつ動かす歩行形態をとる	番竜は15cmまでの段差を上れる。会場では10cmの段差を上るデモを行なっている

■燃料電池搭載ロボットを展示するSOK

　綜合警備保障(SOK)のブースではすでに実用運用が開始されているガードロボット「C4」のほかに、燃料電池を搭載した試作機「XFCR-01」を展示している。XFCR-01は燃料電池が実用できるかを実証する実験開発機的なロボットだ。燃料電池が次世代のガードロボットにすぐに搭載される、という段階ではないが、そこそこの有効性が実証できているという。

　XFCR-01はC4の足回りをそのまま利用して製作されている。しかしC4には元々、自動で充電スタンドに接続して充電する機能があるので、燃料電池を搭載するまでもなく無人で長時間運用が可能だったりする。

　ちなみに綜合警備保障のブースでは、同社の社員であり、2足歩行ロボットの格闘大会、第3回ROBO-ONEの優勝者でもある菅原雄介氏が、ステージ上でC4の説明を行なっている。ぶっちゃけ、ロボット業界はそんなに広い業界ではないようだ。

ガードロボット「C4」(右)と試験機「XFCR-01」(左)。ほぼ同じデザインの足回りだ	XFCR-01の頭部。燃料電池の触媒らしきものが並んでいるのが見える。メカメカしいデザイン

■MARON-1とHOAP-2を展示する富士通

　富士通オートメーションのブースでは、PFUが開発・販売している家庭向けロボット「MARON-1」を展示している。MARON-1はWindows CEを搭載する、主に留守番を目的とするロボットだ。音声通話に対応するPCカード型PHS端末を接続することで、遠隔操作やハンズフリー電話として使うことも可能。遠隔操作時には撮影した画像をiモードなどの画面に表示させながら操作でき、家電を操作する赤外線リモコンコマンドを発信することもできる。

　会場のデモンストレーションではPHSカードではなく、無線LANカードで通信が行なわれていたが、実際の製品では、無線LANカードは未サポートとのこと。しかしWindows CEを搭載しているだけに、こうした拡張性は高いロボットだ。

　ちなみにMARON-1はすでに10件程度、100台ほどの受注があったという。いまのところ企業向けのモニター販売が中心で、たとえば介護サービス業者などがMARON-1を試験的に購入し、MARON-1を使ったサービスを検証している段階にあるという。

　また同ブースでは、同社が研究者向けに販売している小型人型ロボットHOAP-2も展示している。HOAP-2は前モデルのHOAP-1と基本的には同じ思想のロボットで、研究者がさまざまな実験に使えるプラットフォームとして設計されている。HOAP-1に比べ、指などの動作関節が追加されたほか、モーターの精度などが向上しているという。各モーターはUSB接続のドライバで駆動され、USBの有線でホストとなるPCを接続する形式と、ホストとなるUNIXマシンをHOAP-2に搭載し無線LANでコントローラとなるPCと接続する形式でコントロールできる。

　HOAP-2の価格は1セット570万円前後からで、4月20日より受注を開始予定。モーターも1軸15万程度で販売される。

MARON-1。液晶パネルの右の黒いパネルはポインティングデバイスとなるタッチパネル	MARON-1の背中。PCカードスロットがある。通常はPHSカードを挿しているが、PHSの感度が落ちる会場では無線LANを使用	HOAP-2。各モーターはUSBで接続されているPCライクなロボット。50cm、7kg

【動画】
三点倒立をするHOAP-2。研究開発用ロボットだけに、動作の自由度が高い	歩き回るHOAP-2。手にボールを持っているところに注目

■東芝は家庭向けロボットApriAlphaを展示

ApriAlpha。液晶をよーく見るとWindowsの画面が表示されている

　東芝は同社が販売する掃除ロボット「トリロバイト」とともに、家庭向けロボットのコンセプトモデル「ApriAlpha」を展示している。ApriAlphaはメールチェックなどのパソコン的な役割から、留守番時の遠隔監視機能など、主に情報的な機能を搭載した家庭向けロボット。無線LANやカメラを搭載し、赤外線リモコン信号を発信して家電を操作する機能などもあり、PFUのMARON-1とほぼ同じような機能のロボットとなっている。

　ApriAlphaはまだ研究開発段階のロボットだが、2年後程度をめどに「動く部分＋パソコン」の30万円程度の価格で商品化を目指しているという。しかし他メーカーのロボット同様、どのような機能を搭載して商品化するかなどは、現在模索している段階だ。

　また、東芝によるとApriAlphaは東芝単独で展開するとは考えていないという。ApriAlphaは通信モジュールやモーターモジュールなど、各デバイスを分散オブジェクト指向技術「HORB」で結ぶ「オープン・ロボット・コントローラ・アーキテクチャー(ORCA)」というものを利用している。デバイスをつなぐインターフェイス部分も公開し、サードパーティがデバイスを追加しやすくなっている。たとえばコップをつかんで運ぶためのアームにニーズがあるとなれば、サードパーティがそのようなアームを開発し、実装することが可能なのだ。東芝でこのアーキテクチャ「ORCA」を大学や研究所、各企業へ採用を呼びかけていくという。

　なお現段階のApriAlphaはPCアーキテクチャをそのまま利用しているが、実際に商品化する際には、小型で低消費電力の専用マイコンを使うという。

■ドラえもんはバンダイで開発中

　バンダイでは2010年にマンガのドラえもんを実現することを目指すプロジェクト「ドラえもん・ザ・ロボット」の開発中のモデルを展示している。実際の商品化は、段階的に高度なものをにしていく予定で、展示しているモデルも実際に商品化されるものではない、という段階だ。以前に発表されたロードマップではすでに第1弾の商品が登場している時期だが、他社の実用ロボット同様に、ドラえもんもどのくらいの実用性と価格が商品として妥当かを模索している段階だという。

　バンダイのブースではこのほかにも、米Evolution Roboticsの「ER-1」を展示している。Evolution Roboticsはバンダイの隣のブースでも展示しているが、バンダイで限定販売を行なう予定があるため、バンダイのブースでも展示が行なわれている。同製品はすでに秋葉原などで直輸入版の販売も行なわれているが、バンダイからは日本語マニュアルがついて販売される。価格は基本キットが78,000円(10セット限定)で、センサーやアーム付きの評価セットが100,000円(40セット限定)とモニター販売のみの特別価格となっていて、バンダイロボット研究所のウェブで5月1日より受付を開始する。

　バンダイではEvolution Roboticsより技術供与を受けており、ドラえもんへの応用を発表しているが、ER-1をバンダイが販売することには、日本のロボットホビーストにER-1を販売することで、ユーザーからのさまざまな応用例のフィードバックを期待している面もあるという。ちなみにバンダイのブースでは特別に作成されたバイオU向けの小型ER-1も展示されている。ER-1はアルミフレームだから、容易に切断・加工が可能とのこと。

開発途中のドラえもん・ザ・ロボット。実際に商品化される予定のないバージョンのモデルだ	通常のER-1(右)と特製のER-1(左)。いちばん小さいノートパソコン、ということでバイオU向けに作ってみたとのこと。バッテリはキット外のものを利用

■精密実装ロボットを展示するセイコーエプソン

　セイコーエプソンのブースでは、小型ロボット「ムッシュII-P」を展示している。ムッシュII-Pは小型ながらBluetoothでのコントロールが可能なロボットだ。セイコーエプソンでは光に向かって走る超小型ロボット「EMRoS」や「ムッシュ」などをこれまで開発してきているが、こうした小型ロボットでリモコン操縦できるものは初めてという。

　ムッシュII-Pでは既成のBluetoothモジュールを使っているが、各回路は非常に小さく設計されていて、メインのドライバ基板は折りたたんで実装するようになっている。ちなみに量産・販売する予定はないとのこと。この設計では量産・販売はほぼ不可能らしい。

　セイコーエプソンのブースでは動作デモンストレーションも行なっているが、かなり小さいロボットなのでかなり近寄らないと見えないかもしれない。またムッシュII-Pの分解モデルを虫眼鏡付きで展示している。

ムッシュII-P。隣の10円玉が大きいわけではない、ムッシュII-Pが小さいのだ	ムッシュII-Pの分解モデル。虫眼鏡がないとよくわからない部品が多い

■そのほかのロボット

　このほかにも会場にはさまざまなロボットが展示されている。その中で目に付いたものをご紹介する。

新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)では出渕裕氏デザインの「HRP-2」やその前身のHRP-1Sのデモを行なっている。HRP-1Sは建機の操縦をするなど派手なデモだが、時間が限られているので見に行く人は注意	三菱重工は家庭向けホームロボットの開発中モデルwakamaruを展示している。三菱重工では同コンセプトのロボットを2004年に100万円台で商品化する予定。主に留守番遠隔監視などを目的としたロボットだ

■家庭向けサービスロボットの目立った今回

　ROBODEXにはここで紹介した以外にも、さまざまな企業や大学研究機関のロボットが展示・デモを行なっている。展示内容は全般的に子ども向けに構成されているところが多いので、春休みのお散歩先としてもオススメのイベントだ。しかし、やってることは最先端科学技術の粋を集めたロボットの展示なので、そっち系に興味がある大学生などにもかなり楽しめる内容となっている。

　今回のROBODEXで目に付いたのは、企業向けの大型ロボットや、おもちゃメーカーによる小型ロボットだけでなく、新たに家電メーカーなどがさまざまなサービスロボットを展示していたことだ。三洋電機、東芝、富士通、三菱重工などがそうしたロボットを出展している。しかし一方で、各メーカーがその商品化に慎重な姿勢を見せている印象も受けた。具体的な商品化については発表せず、どのメーカーも開発途中のロボットを展示し、消費者の動向をうかがっている雰囲気なのだ。

　AIBOのようなエンターテイメントロボットと違い、実用的なサービスを提供するロボットとなると、消費者は価格とその機能を慎重に検討してから購入する。しかし現状では、どのくらいの機能で、どのくらいの価格なら売れるか、という点を各メーカーが模索している段階だ。たとえばPFUのMARON-1や東芝のApriAlphaなどの遠隔監視型ロボットであれば、番竜のように歩行ロボットでない限り、数十万円の価格に抑えられる。しかしそのような遠隔監視だけの機能で数十万円のロボットが売れるか、ということも、市場では答えはでていない。

　その中にあってテムザック三洋の番竜の販売は、エポックメイキング、というよりむしろ、無謀なくらいに挑戦的な商品といえる。数百万円となると、自治体や博物館などの施設、企業にとっては購入できる商品だが、それが一般消費者に受け入れられるか、というと難しい問題だ。しかし、将来的に数百万円のロボットが一般家庭に入る可能性も十分考えられる。たとえば自動車は移動手段にしか使えないにもかかわらず、数百万円の値段で売れている。自動車くらい役に立つ機能がロボットに搭載され、そこに消費者が価値を見出せば、まったく新しい市場が開けるわけだ。

　もちろん、そのような段階に達するまでは、まだまだ時間がかかるだろう。しかしそのような時代が到来したときのことを、ROBODEXを見学しながら夢想するのもよいかもしれない。

□ROBODEX2003のホームページ
http://www.robodex.org/
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http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2003/0402/robodex.htm

□バックナンバー

(2003年4月3日)

[Reported by 白根雅彦]