10月2日～4日開催

会場：東京ビッグサイト

　10月2日～4日の日程で、東京ビッグサイトにて「プラモデル・ラジコンショー」が開催された。主にプラモデルとラジコンの展示会だが、会場のあちこちにはロボットの展示も見受けられた。

京商ブースにて展示の「CHROINO」。ロボガレージの高橋智隆氏の作品だが、現在、商品化に向けて検討中	【動画】歩行デモをするCHROINO

【動画】片足でバランスをとるCHROINO	SANWAブースではロボカップで優勝した「VisiON(ヴィジオン、)」ほか大阪チームが静展示

　株式会社双葉電子工業ブースでは二足歩行ロボットキット「Speesys」のデモンストレーションが行なわれていた。同社が有限会社ナビゲーションネットワークの春日知昭氏と共同開発したものだ。

　関節自由度は21(首2、腰1、脚部5×2、腕4×2)。3軸ジャイロセンサー、3軸Gセンサー、足裏タッチセンサーなどを持ち、頭部にはオプションとしてCMOSカラーカメラを搭載することもできる。バッテリはニッケル水素電池で、駆動時間はおよそ20分程度。IEEE 802.11bの無線LANカードを標準装備しているので、無線LAN経由でPCからコマンドを送ったりプログラムをダウンロードさせることができる。モーションはPC上でモーションエディターソフトを起動して行なう。

Speesys。頭部にはLEDを搭載。バッテリとCPUは背中に搭載されている。L字型サーボのため、じゃっかん足がガニ股・逆関節のように見える

モーションエディタ	会場でのデモではVAIO type Uを使ったコントローラーで操縦	システム構成

【動画】会場では黒、ブルー、ゴールドの3体が登場。ダンスを披露した。まだ動きはぎこちない

　ロボットのハードは、双葉電子工業が新規に開発した専用サーボと、プロセッシングユニットから構成されている。

　ロボットプロセッシングユニット「RPU-100」は、CPUにPowerPC 400MHzを採用。サーボとの高速データ転送のために、オリジナルのFPGA回路に専用のRS-485インターフェースをインプリメントしている。

　独自のL型形状サーボはIFにRS485を採用し、最高1.3Mbps で双方向通信が可能。サーボ位置制御や加減速、トルク制御を行なうことができる。双方向なので、サーボの位置情報や付加情報を得ることもできる。トルクは「RS601CR」が21kg/cm。

プロセシングユニット「RPU-100」	ロボット用サーボ「RS601CR」	小型サーボも展示されていた

　OSはNetBSDに歩行制御のために必要な歩行ルーチンやライブラリ、ドライバを組み込んだ、オリジナルの「Speesys OS」だ。こちらは有限会社ナビゲーションネットワークが開発したものである。基本はNetBSDなので「動くサーバー」としてロボットを扱える。

　なお、双葉電子としては二足歩行だけにこだわるつもりはないそうだ。むしろユーザーには、たとえば多足のロボットを組んだり、PCの延長として変わった使い方をしたりと、自由な遊び方を発想して使ってもらいたいという。なお発売は11月を予定している。

子供達にはけっこうな人気

□双葉電子工業のホームページ
http://www.futaba.co.jp/
□Speesysのホームページ
http://www.speecys.com/
□プラモデル・ラジコンショーのホームページ
http://business1.plala.or.jp/plamodel/

(2004年10月6日)

[Reported by 森山和道]