8月18日 公開

　8月18日、セイコーエプソン株式会社は、無線・自律化した世界最小/最軽量のマイクロフライングロボット「μFR-II」の公開飛行テストを実施した。

　「μFR-II」は、直径136mm、高さ約85mm、重量は電池含めて12.3g。2003年11月に発表した「μFR」の改良型。超薄型超音波モーターをパワーアップして最大揚力を17gへと向上させると同時に、従来の1/5の質量の世界最小最軽量ジャイロセンサを搭載、エプソンオリジナルの32bitRISCマイコン「S1C 33Family」を含む2つのCPUを高密度実装によって軽量化を実現。電源を内蔵することに成功した。また姿勢制御機構も高精度化されているという。飛行可能時間は約3分。プロトタイプで、市販予定はない。

「μFR-II」。本体下部にCMOSカメラが取り付けられている。本体はカーボンファイバー、ジュラルミンなど、羽根は発砲スチロール	「μFR-II」の機体構成	キーデバイスのひとつ、超音波モーターの仕組み。インクジェットのプリンタにおいてインクを飛び出すのに使っている圧電素子技術を応用している

自律とはいっても本体だけで独立したシステムではない。別途設置された固定カメラで本体の位置を把握し、その情報を送り出すことで本体を制御する仕組み	システムが「μFR-II」の3次元位置を把握している様子	本体から送られてきた画像。映っているのは取材記者

研究開発本部 開発企画知財推進部の宮澤修課長	手動の場合はプロポで操縦する	別の角度から見た「μFR-II」

　Bluetoothを使い、画像センサ（CMOSカメラ）によって撮影した画像を上空から地上へ送ることができる。自律飛行に関しては千葉大学野波研究室と、ロータ設計に関しては東京大学・河内研究室との共同開発。

　吹けば飛ぶような重さのため、テスト実験はエアコンを切ったなかで行なわれた。はじめは手動での飛行実験で無事に成功。

　次は自律飛行の実験。手動で飛び立ったあと、カメラで本体をロックして自律制御に移行する予定だったが、結局うまくいかなかった。

　セイコーエプソンは小型ロボット「ムッシュ」以来、ウォッチの細密技術の応用を模索していきた。「μFR-II」はその延長上にある。空を飛べることから人が行けないところで作業ができ、空間のプラットフォーム、「空間の機能化」への第一歩であるとしている。

「μFR-II」将来イメージ。単独ではなく、「母艦」にGPSそのほかを搭載してサポートするイメージ	小型であることを生かして複数台で仕事を行うイメージ	「μFR-II」は単独で自律するわけではなく、機体を認識する母艦的役割の基地が必要となる。だがお互いに機体を認識しあえば、遠くでも使えるのではないかというイメージ

5.0×3.2×1.3mmの小型ジャイロ	小型ジャイロのアプリケーション	ジャイロの開発にあたった水晶デバイス事業部QD技術サポートグループ宮澤健課長

　将来的には災害時のレスキューなどにおいて、単独ではなく群で広範囲の探索を行なったり、携帯電話など軽量のものをデリバリーしたり、エンターテイメント用途などに用いていきたいという。また、火星など惑星探査用途としては特に価値が大きいと、開発にあたった同社研究開発本部 開発企画知財推進部の宮澤修課長は述べた。

　「μFR-II」そのものは、将来的には、専用ICや電池を造るなどして、大型のトンボのオニヤンマと同じくらいの重量2g～3g程度まで軽量化し、運用時間や運動性能を上げることが目標だとした。

　「μFR-II」は8月27日～30日まで東京国際フォーラムにて開催される「未来創造フェスタ～先端技術フェア」に出展予定（主催：社団法人発明協会）。入場料は500円、高校生以下は無料。

□セイコーエプソンのホームページ
http://www.epson.co.jp/
□μFR-IIのニュースリリース
http://www.epson.co.jp/osirase/2004/040818.htm
□振動ジャイロセンサのニュースリリース
http://www.epson.co.jp/osirase/2004/040802.htm
□未来創造フェスタ～先端技術フェアのホームページ
http://www.hatsumei100.com/anniversary/japanese/fair/anni_fair1.htm
□関連記事
【2003年11月21日】【森山】2003国際ロボット展レポート
http://pc.watch.impress.co.jp/docs/2003/1121/kyokai17.htm

(2004年8月19日)

[Reported by 森山和道]